Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2018.
Пример заполнения выходных данных:
Краснов А.Ю., Лю Х.., Чэнь И.. Траекторное управление пространственным движением неполнопридводных систем // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Траекторное управление пространственным движением неполнопридводных систем
УДК: 681.51
Аннотация:
Вместе с проблемами управления избыточными, стандартными роботами, для которых число управляющих приводов превышает степень свободы робота, возникают проблемы стабилизации и управления пространственным движением механизмов, у которых количество управляющих приводов меньше числа степеней свободы , т.е. недостаточно для реализации обычных режимов работы робота – стабилизации, программного или траекторного управления. Финальным результатом работы является разработка общего алгоритма траекторного управления неполноприводным объектом, который предусматривает:анализ модельных представлений неполноприводных роботов и их динамически;отыскание задачно-ориентируемой модели в случае динамического описания опрокинутого осциллятора;синтез локального регулятора, решающего задачу устранения траекторных ,разработка общего алгоритма управления траекторным движением опрокинутого осциллятора, учитывающего модельные особенности объекта для различных типов кривых. Работоспособность предложенных законов управления подтверждается данными численного моделирования.