Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2018.
Пример заполнения выходных данных:
Овчаров А.О., Фуртат И.Б. Поиск численного решения близкого к оптимальному для двухзвенного манипулятора // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Поиск численного решения близкого к оптимальному для двухзвенного манипулятора
УДК: 517.977.5
Аннотация:
В работе рассматривается задача анализа и реализации численного метода оптимального управления с заданным функционалом качества, минимизирующем энергию, и граничными условиями для плоского двухзвенного манипулятора. Для нахождения оптимальной траектории с минимальной затраченной энергией используется численный метод, базирующийся на дискретизации задачи вариационного исчисления. В результате для заданных параметров математической модели манипуляторы были получены траектории, близкие к оптимальным, для заданных граничных условий.