Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2018.
Пример заполнения выходных данных:
Лисин Д.А., Ведяков А.А. Обзор алгоритмов локализации внутри помещения для мобильных роботов на основе технического зрения // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Обзор алгоритмов локализации внутри помещения для мобильных роботов на основе технического зрения
УДК: 004.93, 004.896
Аннотация:
Одной из важнейших задач связанной с навигацией мобильных роботов внутри помещения является задача самолокализации. В работе проанализированы имеющиеся алгоритмы навигации мобильного робота по камере, направленной в потолок. На основе полученных данных приведены способы решения задачи локализации мобильного робота, которые предполагают реализацию следующих этапов: распознавание опорных меток, а также границ коридора на изображении, полученном с камеры; создание метрической карты среды и нанесение на неё идентифицированных на предыдущем этапе объектов среды; использование алгоритма локализации для оценки положения робота; осуществление навигации робота в неизвестной среде по созданной карте. Рассмотрены методы локализации на основе модификации SLAM, расширенного фильтра Калмана, на основе цепей Маркова и методом Монте-Карло. Особое внимание уделено алгоритмам выбора опорных меток и контуров, особенностям их распознавания и использования в процесс локализации.