Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2018.
Пример заполнения выходных данных:
Борисов О.И., Громов В.С., Сомов С.Н., Пыркин А.А. Робастное управление с антивиндап-коррекцией для роботизированного макета надводного судна // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Робастное управление с антивиндап-коррекцией для роботизированного макета надводного судна
УДК: 681.5.015
Аннотация:
В работе представлена реализация робастного управления по выходу с антивиндап- коррекцией на примере роботизированного макета надводного судна с неизвестными параметрами и неизмеримой скоростью и ускорением. Конструкция робастного контроллера по выходу основана на последовательном компенсаторе, который был дополнен внутренней моделью, позволяющей устранить статическую ошибку, и антивиндап схемой, чтобы уменьшить превышение выходной переменной. В результате был получен регулятор, который генерирует ограниченный управляющий сигнал и компенсирует возмущения на роботизированный макет надводного судна. Эффективность предлагаемого алгоритма управления была проиллюстрирована серией экспериментов.