Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2018.
Пример заполнения выходных данных:
Каканов М.А., Омарбаев Д.., Пыркин А.А., Томашевич С.И., Борисов О.И. Управление мультикоптером с компенсацией ветрового сноса и AW-коррекцией // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Управление мультикоптером с компенсацией ветрового сноса и AW-коррекцией
УДК: 681.5.015
Аннотация:
Целью данной работы является разработка робастного алгоритма управления по выходу с компенсацией ветрового сноса и AW-коррекцией для мультикоптеров с четырьмя винтами и проведение экспериментальных исследований по двухканальной стабилизации углов крена и тангажа. В данной работе используется метод декомпозиции математической модели квадрокоптера, который предполагает разделение многоканальной системы на m одноканальных подсистем с допущением слабого взаимовлияния (кусочной линеаризацией модели в окрестностях рабочей точки). Вводится в рассмотрение абсолютная система координат, а так же локальная система, жестко связанная с летательным аппаратом. Реализована схема робастного управления по выходу с компенсацией ветрового сноса и AW-коррекции в целях устранения интегрального насыщения. После декомпозиции математической модели был введен набор независимых регуляторов, построенных по принципу сильной обратной связи, для формирования квазиуправляющих сигналов, удовлетворяющие условию насыщения, для всех динамических каналов квадрокоптера. Реальные управляющие воздействия, распределяемые между исполнительными приводами системы, получены с помощью обратного преобразования.