Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2018.
Пример заполнения выходных данных:
Чэнь И.. Траекторное управление движением мобильных роботов в динамическом окружении // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Траекторное управление движением мобильных роботов в динамическом окружении
УДК: 681.51
Аннотация:
В работе рассматривается процедура синтеза алгоритма управления движением вдоль заданной траектории без измерения скорости в нестационарной внешней среде. С появлением множества различных беспилотных средств передвижения подобного рода задачи приобрели особенную актуальность, так как следование заданной траектории является одним из основных режимов функционирования для этого класса объектов, а среда функционирования предполагает наличие, например, других подвижных объектов. Основные результаты представлены задачно-ориентированной моделью пространственного движения и соответствующими нелинейными алгоритмами управления. Для иллюстрации работоспособности предлагаемого метода приводится пример моделирования движения твердого тела вдоль прямолинейной траектории при наличии в рабочем пространстве внешнего подвижного объекта, движущегося по пересекающей желаемую прямолинейной траектории. В примере реализован обход внешнего движущегося объекта по круговой траектории и возврат на исходную желаемую траекторию.