Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2017.
Пример заполнения выходных данных:
Лисин Д.А., Ведяков А.А. Алгоритмы картирования помещений на основе RGB-D камеры // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Алгоритмы картирования помещений на основе RGB-D камеры
УДК: 004.93, 004.896
Аннотация:
Рассмотрена задача картирования внутри помещений на основе облака точек, получаемого с RGB-D камеры, без использования одометрии. Для построения карты были использованы три техники, опирающиеся на совокупность различных вероятностных методов анализа, полученного на выходе с камеры облака точек, а именно Slam6d, RTAB-Map и RGBDSLAMv2. Проведены испытания указанных техник и построены карты помещения. После картирования осуществлен анализ точности составленных карт, а также анализ быстродействия системы технического зрения в целом. Результатом работы стала система технического зрения, приспособленная для быстрого и точного картирования помещения без использования одометрии мобильного робота.