Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2017.
Пример заполнения выходных данных:
Борисов О.И., Громов В.С., Клюнин А.О., Петраневский И.В., Пыркин А.А. Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Поддержание заданной силы взаимодействия в процессе полирования сварных швов роботом-манипулятором
УДК: 681.05.013
Аннотация:
В работе представлена реализация сценария полировки сварных швов роботом-манипулятором в лабораторных условиях. Акцентировано внимание на регулировании силы взаимодействия между роботом, оборудованным шлифующим устройством и зафиксированным стационарно обрабатываемым изделием, в целях достижения желаемого качества. Очувствление манипулятора реализовано с использованием силомоментного датчика. Произведено преобразование векторов сил и моментов датчика к базовой системе координат робота. В качестве регулятора применен хорошо себя зарекомендовавший, с инженерной точки зрения в реализации, последовательный компенсатор.