Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2017.
Пример заполнения выходных данных:
Лагодина А.В., Перегудин А.А., Фуртат И.Б. Алгоритм управления перевёрнутым маятником на подвижном основании // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Алгоритм управления перевёрнутым маятником на подвижном основании
УДК: 681.511.46
Аннотация:
В работе представлено решение задачи приведения перевёрнутого маятника на подвижном основании из любого начального состояния в вертикальное положение стабилизации с последующим удержанием его в этом положении. Управление построено на основе последовательного включения двух регуляторов – поднимающего и стабилизирующего. Первый регулятор строится по методу прямого управления (feedforward control), в котором слежение за расчётным эталонным сигналом осуществляется по методу вспомогательного контура. После того, как маятник приходит в достаточно малую окрестность вертикального положения, включается линейный стабилизирующий регулятор. В работе, с использованием численных методов, решена задача расчёта эталонного задающего сигнала, обеспечивающего требуемое движение системы по двум координатам при использовании только одного канала управления. Таким образом, решённая задача относится к классу управления неполноприводными (underactuated) объектами. Продемонстрированы преимущества полученного закона управления перед классическими методами раскачки.