Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2017.
Пример заполнения выходных данных:
Трубин А.В., Колюбин С.А. Алгоритм управления формацией квадрокоптеров на скользящих режимах второго порядка // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание [Электронный ресурс]. - Режим доступа: ссылка на страницу с тезисом, своб.
Алгоритм управления формацией квадрокоптеров на скользящих режимах второго порядка
УДК: 629.7.058, 681.51
Аннотация:
Групповое применение квадрокоптеров актуально для множества приложений, при этом особое значение имеет относительное расположение квадрокоптеров в пространстве. В агрессивной среде имеет место проблема сильных возмущающих воздействий (порывы ветра, отказ двигателей, механическое воздействие и т.д.), поэтому для решения задачи поддержания формации требуются эффективные алгоритмы управления. В ходе работы удалось синтезировать алгоритм управления формацией квадрокоптеров с использованием скользящих режимов второго порядка, обеспечивающий восстановление формации за конечное время при действии внешних возмущений, моделируемых в виде ступенчатой функции. Предлагаемый подход позволяет существенно превзойти по динамическим показателям качества пропорционально-дифференциальный регулятор.