Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2016.
Синтез алгоритмов управления робототехническим макетом надводного судна
УДК: 681.5.015
Аннотация:
В ходе данной работе были синтезированы алгоритмы управления надводным судном. Для дальнейших исследований была выбрана модель Номото первого порядка. В работе рассмотрены два алгоритма оценивания параметров модели: метод наименьших квадратов и градиентный алгоритм.Синтезированы три алгоритма управления на основе желаемых показателей качества: пропорционально-дифференциальный, пропорционально-интегрально-дифференциальный и последовательный компенсатор. Были проведены исследовательские испытания на робототехническом макете надводного судна,подтвердившие работоспособность разработанных алгоритмов управления судном.