Сборники тезисов • Инженерные системы и приборостроение • Проблемы механики и точности в приборостроении
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2015.
Бионический протез с обратной связью
УДК: 681.5
Аннотация:
Работа посвящена конструированию искусственной руки, которая может быть использована в качестве антропоморфного электромеханического протеза кисти, а также в качестве захвата гуманоидного робота. Структура и кинематика конструкции, внешний вид, принцип сгибания пальцев изготовленной конструкции разработаны по подобию руки человека. При разработке протеза проведены кинематический и динамический анализы, позволяющие решить прямую задачу кинематики, необходимую для позиционирования пальцев протеза, рассчитать определенные геометрические параметры и подобрать двигатели по необходимой мощности. Разрабатываемая система управления протезом основана на регистрировании токов с поверхности определенной мышечной группы пациента и их преобразовании во входной сигнал управления с помощью разработанного алгоритма анализа ЭМГ сигналов.