Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2015.
Динамика и система управления двуногого шагающего аппарата
УДК: 621.865.8
Аннотация:
Шагающие машины являются сложными механическими системами с большим количеством управляемых степеней свободы. Каждая нога должна иметь как минимум три привода, чтобы обеспечить возможность поместить стопу в произвольную точку в трехмерном пространстве в пределах некоторой рабочей зоны, определяемой конструкцией ноги. В работе проведен анализ существующих методов управления передвижением шагающих роботов, разработана модель движения робота, которая позволяет наиболее точно описать процесс хождения и учесть все основные воздействия на него; разработан алгоритм передвижения, который будет предусматривать возможность учета всех основных параметров хождения, а также балансировку положения тела робота при каких-либо внешних воздействиях.