Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2015.
Разработка системы динамического позиционирования и ее апробация на робототехнической установке моделирования движения надводного судна
УДК: 681.5.015
Аннотация:
Цель работы - разработка системы динамического позиционирования для роботизированного макета надводного судна и апробации на робототехнической установке. Осуществлена декомпозиция многоканальной математической модели робота на статическую функцию и независимые динамические каналы с одним входом и одним выходом. Для стабилизации каждого динамического канала рассматриваемой многоканальной системы использовался известный метод «последовательного компенсатора», на основе которого и была разработана система динамического позиционирования. Выполнено компьютерное моделирование полученной системы для решения задачи стабилизации заданных значений положения и ориентации объекта. Проведены экспериментальные исследования по апробации системы динамического позиционирования для стабилизации положения и ориентации корабля в одноканальном и многоканальном режимах.