Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Интеллектуальные системы управления и обработки информации
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2015.
Стабилизация динамической модели двуногого робота в положении стоя
УДК: 681.51
Аннотация:
Рассмотрена задача стабилизации динамической модели двуногого робота в положении стоя на вращающейся опоре. Угол наклонной опоры изменяется произвольным образом. Для прототипирования математической модели робота использован двуногий робот Bioloid с восемью степенями свободы. На основе кинематических уравнений синтезировано устройство оценки угла вращения подвижной опоры, при этом измеряемыми считались относительные угловые положения звеньев робота и абсолютный угол отклонения торса робота. Динамические уравнения получены с использованием метода Эйлера-Лагранжа.