Сборники тезисов • Информационные и интеллектуальные системы и технологии • Математическое моделирование и прогнозирование информационных угроз
Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, 2016.
Применение нейрорегулятора для стабилизации мультироторного БПЛА
УДК: 681.5
Аннотация:
В настоящее время наблюдается всплеск популярности малогабаритных мультироторных беспилотных летательных аппаратов (МБПЛА) вследствие широкого круга задач, которые могут быть решены этим типом БПЛА. Для решения задачи стабилизации МБПЛА практически всегда применяется тот или иной вариант пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора (ПИД-регулятора), который даже при тщательной настройке не способен обеспечить достаточное качество управления нелинейной и нестационарной системой. Перспективным подходом к устранению недостатков классических регуляторов является применение искусственных нейронных сетей. В настоящей работе выбран подход на основе инверсного параллельного нейрорегулятора с обучением методом обратного распространения ошибки.