Сборники тезисов • Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Выпуск 1 • ИНТЕЛЛЕКТУАЛЬНЫЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И ОБРАБОТКИ ИНФОРМАЦИИ
СТАБИЛИЗАЦИЯ ДВУНОГОГО РОБОТА В ПОЛОЖЕНИИ СТОЯ
УДК: 681.5
Аннотация:
Цель работы заключалась в разработке системы управления, которая обеспечит
стабилизацию двуногого робота в положении стоя на наклонной поверхности, угол которой
изменяется. Работу можно структурно разделить на две части. В первой части
рассматривается модель шагающего робота, имеющая три звена и три степени свободы на
наклонной поверхности, угол которой изменяется. Особенность предлагаемого подхода в
этой части заключается в применении метода инверсной динамики для управления роботом,
в результате которого получается линеаризованная система. Для стабилизации
линеаризованной системы применяются классические методы управления.